FANUC工业机器人手动示教的方法
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本文主要介绍了工业机器人坐标系,以及如何操作示教器实现点动机器人操作,如何显示工业机器人位置状态。

1. 坐标介绍

在示教器中,点击COORD,可选的坐标系有:JOINT(关节坐标)(图1)、JGFRM(手动坐标)(图13-2)、WORLD(全局坐标)(图2)、TOOL(工具坐标)(如图3)、USER(工作坐标)(图4)。

JOINT(关节坐标)可使工业机器人进行轴坐标运行,可分别对J1,J2,J3,J4,J5,J6进行旋转。

JGFRM(手动坐标)、WORLD(全局坐标)、USER(工作坐标),在用户自定义坐标系前,这三种坐标位置与方向完全重合。

TOOL(工具坐标)为工业机器人工具坐标系。

FANUC工业机器人手动示教的方法

图1

FANUC工业机器人手动示教的方法

图2

FANUC工业机器人手动示教的方法

图3

FANUC工业机器人手动示教的方法

图4

2. 点动机器人

点动机器人的条件:

(1)示教器MODE SWITCH模式开关为:T1/T2。

(2)示教器ON/OFF开关为:ON。

(3)在示教器中选择所需要的坐标。

(4)按住示教器【DEAD MAN】(任意一个)。

(5)按住示教器【SHIFT】(任意一个)。

以上条件都满足的情况下,按住任意一个运动键(图5),就可以点动工业机器人了。

FANUC工业机器人手动示教的方法

图5

3. 位置状态

POSITION 屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动,屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的,不能修改。

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